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分享机械手的工作方式

2020-05-15 10:55:10

直角坐标式:

手臂在直角坐标系的三个坐标轴方向作直线移动,即手臂的前后伸缩、上下升降和左右移动。这种坐标式占据空间大而工作范围却相对较小、惯性大,它适用于工作位置成直线排列的情况。


圆柱坐标式:

手臂作前后伸缩、上下升降和在水平面内摆动的动作。与直角坐标式相比,所占空间较小而工作范围较大,但由于机构结构的关系,高度方向上的位置受到限制。圣诞机械手


圣诞机械手


极坐标式:

手臂作前后伸缩、上下俯仰和左右表动的动作,其特点是以简单的机构的到较大的工作范围,并可抓取地面上物体。其运动惯性较小,但手臂摆角的误差通过手臂会引起放大。


多关节式:

其手臂分为大臂和小臂两段,大小臂之间由肘关节连接,而大臂与立柱之间又连接成肩关节,再加上手腕与小臂之间的腕关节,多关节式机械手适应性广,在引入计算机控制后,它的动作控制即可由程序完成。


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